全自動機(jī)械手上下料玻璃掃光機(jī)
一、工作原理:
掃光機(jī)分兩面，每面四個圓盤，圓盤上會按一定規(guī)格放置多個冶具。待加工的手機(jī)玻璃放置到冶具上，通過真空吸附固定的上面。掃磨的時候圓盤會在交流電機(jī)的帶動下旋轉(zhuǎn)。下方還有一個變頻器帶動的大轉(zhuǎn)盤，大轉(zhuǎn)盤和圓盤的旋轉(zhuǎn)方向相反，通過監(jiān)控變頻器電流來控制加壓深度。當(dāng)掃磨完成后機(jī)械等待換面，繼續(xù)運(yùn)行。上升和翻轉(zhuǎn)軸都采用信捷總線伺服，控制精度高，不容易出線左右不平衡報警問題。
上下料系統(tǒng)采用信捷四軸機(jī)械手系統(tǒng)加視覺系統(tǒng)。通過示教基準(zhǔn)位置獲得盤中冶具各店的基準(zhǔn)坐標(biāo)和基準(zhǔn)角度。運(yùn)行中，相機(jī)通過拍攝圖中的黑色MARK點(diǎn)，確定圓盤旋轉(zhuǎn)角度，求出當(dāng)前冶具的實(shí)際位置，生成上下料的軌跡。機(jī)械手根據(jù)這些既得坐標(biāo)，從原料框和成品框上下料。
此外，由于是兩個獨(dú)立的系統(tǒng)，還要考慮到系統(tǒng)的協(xié)調(diào)性和安全性。上下料機(jī)械手系統(tǒng)掃光機(jī)系統(tǒng)要相互限制。當(dāng)掃光機(jī)需要換向掃磨或者翻轉(zhuǎn)換面的時候，將給上下料系統(tǒng)請求信號，當(dāng)條件滿足的時候，上下料系統(tǒng)會退回固定位置，讓掃光機(jī)運(yùn)動。
二、性能優(yōu)點(diǎn):
1、性能穩(wěn)定，安全可靠：采用信捷運(yùn)動總線型PLC系統(tǒng)，提高了整機(jī)的穩(wěn)定性。解決了原工控機(jī)系統(tǒng)抗干擾能力差，數(shù)據(jù)丟失，死機(jī)等各種問題。同時，憑借信捷PLC在邏輯動作方面的優(yōu)勢，加強(qiáng)動作間的保護(hù)，完善各種報警，提高了系統(tǒng)的安全性。
2、速度更快，精度更高：采用信捷SV4只能相機(jī)，集采集和處理于一體，定位速度更快，準(zhǔn)確性更高。減少了在拍照定位過程中時間的等待。使用信捷自主研發(fā)的四軸機(jī)械手系統(tǒng)，上下料速度更快，柔性更高，提高了機(jī)械手的使用壽命，定位精度也高。
3、操作簡單，維護(hù)方便：簡化示教步驟，減少需要調(diào)節(jié)的參數(shù)，更多的放到系統(tǒng)底層去處理。界面簡潔友好，方便終端客戶操作。同時，模塊化的編程，一體式的總線結(jié)構(gòu)，既增加了系統(tǒng)的穩(wěn)定性，也方便后期的維護(hù)。
4、一體化程度高，擴(kuò)展性強(qiáng)：整個系統(tǒng)均由信捷攻絲自助開發(fā)研制，兼容性高。
